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Er war von 1983 bis 2017 mit der Lehrerin Gabriele Freifrau von Weizsäcker geb. von Meer (* 1956) verheiratet, einer Tochter von Werner von Meer (1920–2012), dem ehemaligen Eigentümer des Stüttgenhofs bei Köln. Gemeinsam haben sie drei Töchter. Robert von Weizsäcker ist lizenzierter Funkamateur mit dem Rufzeichen DL1BOB.
